IROCKRIDER OS · ALL-DOMAIN RTOS
全域车载实时操作系统
对标 AUTOSAR CP/AP 的车规级全域实时操作系统——ISO 26262 ASIL-B SEooC 功能安全，六层标准化架构，双冗余电机控制，一套 OS 底座驱动六大产品线。
01 / CORE VALUE
核心价值
降本增效
摆脱 AUTOSAR 高额授权费与工具采购成本，开发周期缩短 60% 以上，软硬件完全解耦
合规兜底
全套 ASIL-B 功能安全交付物，满足军工、应急、工业、医疗高端行业准入认证
场景专属
原生内置越野四驱、主动悬挂、地形自适应控制能力，无需二次深度开发
全域扩展
支持单机独立运行、多控制器分布式集群、多机器人编队协同三重部署模式
规模化复用
一套 OS 底座支撑六大产品线，模块化裁剪适配不同场景需求
02 / SPECIFICATIONS
核心技术规格
内核架构
RA8P1 双核架构（M85@480MHz 安全核 + M33@200MHz 算力核），RT-Thread 5.x 车规定制内核
实时性能
10ms 整车硬实时主控制周期，故障响应延迟 ≤2ms
通信能力
双路 CAN FD 8Mbps，原生适配 VESC 电机协议、蚂蚁 BMS 协议、Mesh 编队通信，支持 E2E 端到端校验
安全等级
ISO 26262 ASIL-B SEooC，FIT＜100，MTBF＞10⁷h
硬件驱动能力
4×15kW 轮毂动力电机 + 4×150Nm 主动悬挂扭矩电机全域统一调度
控制能力
9 种四驱驱动模式，蟹行/零半径原地掉头，悬挂位置闭环精度 ±0.5mm
诊断存储
256 条标准 DTC 故障存储，故障前 5s/后 2s 黑盒回溯，掉电数据持久化
扩展能力
单机/分布式集群/多机编队三层部署，支持 OTA 差分升级、远程运维
03 / ARCHITECTURE
六层标准化架构
从硬件底座到应用组件的全栈分层设计，每层对标 AUTOSAR 标准，原 VCU 能力 100% 平滑迁移。
全域应用组件层
iRockRider ASW
对标 AUTOSAR ASW 应用组件
模块化可裁剪设计，通用基础组件 + 六大行业专用组件，适配全产品线
- 通用基础组件：巡航控制、ESC 电子稳定、多传感器融合、整车热管理、基础路径规划
- 六大行业专用组件：救援探测、军工侦察、工业巡检、科研测绘、康复平衡、教育仿真
虚拟功能总线
iRockRider VFB
对标 AUTOSAR RTE 虚拟运行总线
应用组件解耦与标准化通信中间件
- 统一虚拟通信通道，应用无需区分总线类型，全域数据互通
- 标准化系统 API，扭矩、悬挂、故障、电源能力一键调用
- 支持建模工具自动生成交互代码，大幅降低开发成本
全域基础软件栈
iRockRider BSW
对标 AUTOSAR BSW 基础软件服务
四大核心服务包，原 VCU 三合一能力下沉为 OS 原生系统服务
- COM 通信服务 + DCM/DEM/NvM 诊断存储服务
- Safety 整车安全服务 + 底盘专属服务（独家）
硬件抽象层
iRockRider HAL
对标 AUTOSAR MCAL 硬件抽象
软硬件完全解耦，统一硬件访问标准，更换硬件无需修改上层业务逻辑
- 标准化外设驱动：ADC、PWM、GPIO、CAN FD、SPI、UART、HyperRAM 全适配
- 安全硬件驱动：STO 硬件扭矩关断、BMI088 六轴 IMU、40 针引脚资源权限锁定
- 双冗余电机通道：CAN FD 主通信 + PWM 备用控制，故障无缝切换
安全实时内核
iRockRider Core
对标 AUTOSAR OS 实时内核
基于 RT-Thread 5.x 深度车规安全定制，安全与算力物理隔离
- 双核隔离调度：M85 安全核承载 ASIL-B 安全任务，M33 算力核承载 QM 级业务
- 内核安全机制：MPU 内存隔离、硬件看门狗、任务栈溢出保护、Flash/ECC 完整性校验
- 标准兼容：适配 OSEK/AUTOSAR OS 通用 API，扩展越野专用调度接口
Titan RA8P1 硬件底座
Titan Platform
底层硬件支撑平台
量产稳定版 RA8P1 主控平台，固化硬件资源配置
- 标准化 40 针引脚定义，锁定 IMU、CAN 总线等专用核心资源
- 禁止上层应用非法占用，保障系统稳定性与安全性
04 / CORE SERVICES
核心服务包
L4 基础软件栈四大服务包，原 VCU 三合一能力下沉为 OS 原生系统服务。
COM
COM 通信服务
双 CAN FD 高速通信、VESC 电机协议、蚂蚁 BMS 协议、uORB 本地 IPC、Mesh 多机编队、E2E 安全校验
DCM
诊断存储服务
UDS 标准诊断、256 条 DTC 故障管理、黑盒数据回溯、非易失参数存储、OTA 差分升级、FinSH 调试终端
SAFE
Safety 整车安全服务
四级故障自动降级、碰撞检测切断、传感器数据校验、扭矩限幅、高速模式安全锁
CHAS
底盘专属服务（独家）
9 模式四驱驱动调度、四轮主动悬挂自适应控制、整车能源管理与再生制动
05 / REDUNDANCY
双冗余安全控制
主控 + 备份 + 硬件终极切断三重独立通道，任意单一故障不失控。
主控制通道
CAN FD 8Mbps 总线，50Hz 高频扭矩指令下发与状态反馈
备用备份通道
独立 PWM 1kHz 转速控制，总线故障自动无缝切换
终极安全通道
硬件 STO 扭矩关断，碰撞、过压、过温、过流场景毫秒级切断动力
06 / FUNCTIONAL SAFETY
功能安全体系
全层级防护机制
内核内存隔离
MPU 硬件级内存保护，安全任务与业务任务物理隔离
通信 E2E 校验
端到端数据完整性校验，防止总线数据篡改与丢帧
传感器合理性校验
范围检查 + 多源交叉验证，异常输入自动使用安全默认值
扭矩变化率钳位
扭矩突变超限自动限制变化率，防止动力冲击
硬件安全切断
STO 硬件扭矩关断，碰撞/过压/过温/过流毫秒级切断动力
黑盒故障回溯
故障前 5s 后 2s 全量数据记录，掉电持久化存储
四级故障降级
一级降级
功率限制
最大扭矩降至 50%，限速 50km/h
二级降级
四驱转两驱
仅后桥电机工作，保障基础行驶
三级降级
跛行模式
扭矩 30% 上限，限速 20km/h
四级降级
安全停机
扭矩斜坡归零，制动锁止，彻底规避风险
ASIL-B 认证交付物
07 / TOOLCHAIN
iRockBuilder 一体化工具链
覆盖配置、建模、标定、诊断、调试、升级全研发流程，摆脱国外工具链割裂与高授权费。
iRockConfig 可视化配置工具
硬件引脚、OS 参数、DTC 故障码、组件裁剪可视化配置，自动生成底层代码
iRockModel 建模工具
兼容 Simulink/Stateflow，支持算法建模、状态机设计、一键代码生成
iRockCal 在线标定工具
CAN FD 实时调参、标定文件导入导出、参数可视化管理
iRockDiag 诊断工具
UDS 诊断交互、DTC 读写清除、黑盒数据解析、总线日志抓取回放
FinSH 内核调试终端
底层任务、电机状态、故障信息、系统模式实时调试
iRockOTA 升级工具
差分分包、断点续传、升级校验、远程版本管理
08 / EDITIONS
OS 版本分级
轻量版
教育、简易康复设备
基础两驱/四驱控制，无主动悬挂，低成本普惠
标准版
工业、科研场景
全底盘控制 + 基础安全能力，单机运行
专业版
救援、军工高端场景
全功能安全 + 黑盒回溯 + OTA 升级
企业分布式版
大型项目集群部署
多控制器集群、多机编队协同
09 / PRODUCT MATRIX
产品矩阵
| 产品型号 | 定位 | OS 配置 | 目标客户 |
|---|---|---|---|
| Ranger X1 | 专业救援机器人 | OS 专业版 + 救援专属组件 | 消防、应急救援机构 |
| Scout X2 | 军工侦察机器人 | OS 专业版 + 编队 + 低延迟图传 | 国防科研、军工配套单位 |
| Inspector X3 | 工业巡检机器人 | OS 标准版 + 巡检感知组件 | 电力、油气、矿山企业 |
| Explorer X4 | 户外科研测绘平台 | OS 标准版 + SLAM 测绘组件 | 地质、环境科研院所 |
| Rehab X5 | 智能康复轮椅 | OS 轻量版 + 平衡控制组件 | 康复医院、养老机构 |
| Educator X6 | 教育科研开发平台 | OS 开源轻量版 + 仿真接口 | 高校、职业院校、竞赛团队 |
10 / ROADMAP
24 个月开发路线图
底座原型期
完成 OS 底层架构落地，实现基础功能可用
- 双核安全内核开发、MPU 隔离、混合关键调度落地
- 标准化 HAL 硬件抽象层，40 针外设全适配
- 通信、诊断、底盘核心服务与基础 VFB 总线
- 输出 OS 轻量版原型、基础配置工具、初代测试样机
标准化量产期
架构标准化、工具链闭环、具备量产能力
- 六层架构完全标准化，对齐 AUTOSAR 接口规范
- 全套 iRockBuilder 工具链上线迭代
- ASIL-B 安全文档编制与整机可靠性测试
- 六大产品线组件模块化落地，输出工程量产样机
商业化生态期
取证落地、生态搭建、商业化规模化盈利
- 分布式集群、多机编队高级功能开发
- 通过 TÜV ASIL-B SEooC 操作系统认证
- 开放标准化 API，搭建开发者生态
- 全系列产品量产，启动 OS 对外授权、定制开发业务
11 / MARKET
市场机遇
国产化替代刚需
军工、应急、工业领域禁止依赖海外闭源软件，国产自主 OS 缺口巨大
安全合规刚需
高端无人装备强制要求 ISO 26262 功能安全认证，行业合规门槛持续提升
标准化刚需
行业软件碎片化严重，缺乏统一底层底座，制约规模化量产
场景专属刚需
通用车载 OS 无法适配越野、轮足、多机编队特种场景，专属 OS 具备独家壁垒
竞品对标
| 竞品 | 优势 | 短板 | 虎山行优势 |
|---|---|---|---|
| Boston Dynamics | 运动算法成熟、品牌知名度高 | 价格极高、软件封闭、无主动悬挂原生支持、无标准化 OS 底座 | 开源可定制、适配全场景、性价比高、支持批量量产 |
| ANYbotics | 工业巡检可靠性强、落地案例多 | 功能单一、无越野四驱能力、不支持多模式底盘控制 | 原生四驱 + 主动悬挂 + 编队协同，场景覆盖更广 |
| 商用 AUTOSAR 平台 | 通用车规标准完善、生态成熟 | 授权成本高、无特种底盘原生服务、工具链割裂、适配周期长 | 专属场景底座、一体化工具链、零授权费、快速迭代 |
| 国内中小厂商零散软件 | 硬件成本低、交付灵活 | 无自研 OS、无功能安全体系、架构零散、无法量产认证 | 标准化分层架构、ASIL-B 合规、可量产、可授权、可复用 |
12 / BUSINESS
商业化模式
四大盈利模式组合，从整机现金流到高毛利软件授权。
整机硬件销售
六大系列机器人整机售卖，核心基础现金流
OS 软件授权
面向第三方机器人厂商售卖分级 OS 永久授权，高毛利轻资产收入
行业定制开发
针对军工、应急、工业客户提供专属功能定制、软硬件一体化开发服务
年度订阅服务
技术支持、OS 版本升级、标定诊断培训、数据增值分析服务
长期战略
平台通用化
拓展多芯片平台适配，脱离单一硬件依赖，打造通用特种移动装备 OS 底座
算力升级
新增 AP 级智能算力层，支持车载大模型、本地 AI 推理，适配高阶智能无人装备
生态规模化
完善开发者平台，搭建应用商店，形成行业软硬件生态闭环
行业标准化
推动轮足越野机器人底层控制行业标准共建，确立行业龙头地位
市场全球化
依托技术性价比优势，拓展海外特种机器人市场，打造国产 OS 品牌
一套 OS 底座驱动全域装备
车规级全域实时操作系统，面向特种移动装备的标准化软件底座。