IROCKRIDER OS · ALL-DOMAIN RTOS
全域車載リアルタイムOS
AUTOSAR CP/AP に準拠した自動車規格の全域リアルタイムOS——ISO 26262 ASIL-B SEooC 機能安全、6層標準化アーキテクチャ、二重冗長モーター制御。1つのOS基盤で6つの製品ラインを駆動。
01 / CORE VALUE
コアバリュー
コスト削減と効率化
AUTOSAR の高額ライセンス料とツール調達コストから解放——開発周期を 60% 以上短縮、ソフト・ハード完全分離
コンプライアンス保証
ASIL-B 機能安全交付物一式、軍事、緊急、産業、医療のハイエンド業界准入認証に対応
シーン専用
オフロード四駆、アクティブサスペンション、地形適応制御をネイティブ内蔵——二次深度開発不要
全域拡張
単機独立運用、マルチコントローラ分散クラスタ、多ロボット編隊協調の3つのデプロイモードに対応
規模化再利用
1つの OS 基盤で6つの製品ラインを支え、モジュールカットで異なるシーンニーズに適合
02 / SPECIFICATIONS
コア技術仕様
カーネルアーキテクチャ
RA8P1 デュアルコアアーキテクチャ（M85@480MHz セーフティコア + M33@200MHz コンピュートコア）、RT-Thread 5.x 車規カスタムカーネル
リアルタイム性能
10ms 車両ハードリアルタイム主制御周期、故障応答遅延 ≤2ms
通信能力
デュアル CAN FD 8Mbps、VESC モータープロトコル、Ant BMS プロトコル、Mesh 編隊通信をネイティブ対応、E2E エンドツーエンド検証対応
安全等級
ISO 26262 ASIL-B SEooC、FIT＜100、MTBF＞10⁷h
ハードウェア駆動能力
4×15kW インホイール駆動モーター + 4×150Nm アクティブサスペンショントルクモーターの全域統一スケジューリング
制御能力
9種の四輪駆動モード、蟹行/ゼロ半径その場旋回、サスペンション位置閉ループ精度 ±0.5mm
診断・ストレージ
256件の標準 DTC 故障記録、故障前5秒/後2秒のブラックボックス遡及、停電時データ永続化
拡張能力
単機/分散クラスタ/多機編隊の3層デプロイ、OTA 差分アップグレード・リモート運用対応
03 / ARCHITECTURE
6層標準化アーキテクチャ
ハードウェア基盤からアプリケーションコンポーネントまでのフルスタック階層設計。各層は AUTOSAR 標準に準拠し、従来の VCU 機能を 100% スムーズに移行。
全域アプリケーションコンポーネント層
iRockRider ASW
AUTOSAR ASW アプリケーションコンポーネントに準拠
モジュラー式カスタマイズ可能設計：汎用ベースコンポーネント + 6つの業界専用コンポーネント、全製品ラインに対応
- 汎用ベースコンポーネント：クルーズコントロール、ESC 電子スタビリティ、マルチセンサーフュージョン、車両熱管理、基本経路計画
- 6つの業界専用コンポーネント：救援探査、軍事偵察、産業点検、科学測量、リハビリバランス、教育シミュレーション
仮想機能バス
iRockRider VFB
AUTOSAR RTE 仮想ランタイムバスに準拠
アプリケーションコンポーネント分離と標準化通信ミドルウェア
- 統一仮想通信チャネル——アプリはバスタイプを区別不要、全域データ相互接続
- 標準化システム API——トルク、サスペンション、故障、電源機能をワンコールで呼び出し
- モデリングツールが連携コードを自動生成、開発コストを大幅削減
全域ベーシックソフトウェアスタック
iRockRider BSW
AUTOSAR BSW ベーシックソフトウェアサービスに準拠
4つのコアサービスパッケージ——従来の VCU 3-in-1 機能が OS ネイティブシステムサービスに統合
- COM 通信サービス + DCM/DEM/NvM 診断・ストレージサービス
- Safety 車両安全サービス + シャシー専用サービス（独自）
ハードウェア抽象層
iRockRider HAL
AUTOSAR MCAL ハードウェア抽象に準拠
ソフト・ハード完全分離、統一ハードウェアアクセス標準——ハード交換時も上位業務ロジック変更不要
- 標準化ペリフェラルドライバ：ADC、PWM、GPIO、CAN FD、SPI、UART、HyperRAM 全対応
- 安全ハードウェアドライバ：STO ハードウェアトルク遮断、BMI088 6軸 IMU、40ピンリソース権限ロック
- 二重冗長モーターチャネル：CAN FD 主通信 + PWM バックアップ制御、故障時シームレス切替
安全リアルタイムカーネル
iRockRider Core
AUTOSAR OS リアルタイムカーネルに準拠
RT-Thread 5.x ベースの車規安全深度カスタム、安全と演算を物理分離
- デュアルコア分離スケジューリング：M85 セーフティコアが ASIL-B 安全タスク、M33 コンピュートコアが QM レベル業務を担当
- カーネル安全機構：MPU メモリ分離、ハードウェアウォッチドッグ、タスクスタックオーバーフロー保護、Flash/ECC 完全性検証
- 標準互換：OSEK/AUTOSAR OS 汎用 API 対応、オフロード専用スケジューリングインターフェース拡張
Titan RA8P1 ハードウェア基盤
Titan Platform
基盤ハードウェアサポートプラットフォーム
量産安定版 RA8P1 主制御プラットフォーム、ハードウェアリソース構成を固定
- 標準化40ピン定義、IMU・CAN バス等の専用コアリソースをロック
- 上位アプリの不正占用を禁止、システムの安定性と安全性を保障
04 / CORE SERVICES
コアサービスパッケージ
L4 ベーシックソフトウェアスタックの4つのサービスパッケージ——従来の VCU 3-in-1 機能が OS ネイティブシステムサービスに統合。
COM
COM 通信サービス
デュアル CAN FD 高速通信、VESC モータープロトコル、Ant BMS プロトコル、uORB ローカル IPC、Mesh 多機編隊、E2E 安全検証
DCM
診断・ストレージサービス
UDS 標準診断、256件 DTC 故障管理、ブラックボックスデータ遡及、不揮発パラメータ保存、OTA 差分アップグレード、FinSH デバッグターミナル
SAFE
Safety 車両安全サービス
4段階故障自動デグレード、衝突検知遮断、センサーデータ検証、トルク制限、高速モード安全ロック
CHAS
シャシー専用サービス（独自）
9モード四駆駆動スケジューリング、四輪アクティブサスペンション適応制御、車両エネルギー管理と回生ブレーキ
05 / REDUNDANCY
二重冗長安全制御
主制御＋バックアップ＋ハードウェア最終遮断の3つの独立チャネル。単一故障では制御を失いません。
主制御チャネル
CAN FD 8Mbps バス、50Hz 高頻度トルク指令送出とステータスフィードバック
バックアップチャネル
独立 PWM 1kHz 回転数制御、バス故障時自動シームレス切替
最終安全チャネル
ハードウェア STO トルク遮断——衝突、過電圧、過熱、過電流時にミリ秒級で動力遮断
06 / FUNCTIONAL SAFETY
機能安全体系
全階層保護メカニズム
カーネルメモリ分離
MPU ハードウェア級メモリ保護、安全タスクと業務タスクを物理分離
通信 E2E 検証
エンドツーエンドデータ完全性検証、バスデータ改竄とフレーム損失を防止
センサー妥当性検証
範囲チェック + 多源交差検証、異常入力は自動で安全デフォルト値を使用
トルク変化率クランプ
トルク急変が閾値超過時に変化率を自動制限、動力ショックを防止
ハードウェア安全遮断
STO ハードウェアトルク遮断——衝突/過電圧/過熱/過電流時にミリ秒級で動力遮断
ブラックボックス故障遡及
故障前5秒・後2秒の全量データ記録、停電時永続化ストレージ
4段階故障デグレード
レベル1デグレード
出力制限
最大トルク50%に低減、速度50km/h制限
レベル2デグレード
四駆から二駆へ
後輪モーターのみ稼働、基本走行を保障
レベル3デグレード
リンプホームモード
トルク上限30%、速度20km/h制限
レベル4デグレード
安全停止
トルクをランプダウンでゼロに、ブレーキロック、リスクを徹底回避
ASIL-B 認証交付物
07 / TOOLCHAIN
iRockBuilder 統合ツールチェーン
設定、モデリング、キャリブレーション、診断、デバッグ、OTA まで全開発プロセスをカバー——海外ツールチェーンの分断と高額ライセンス料から解放。
iRockConfig ビジュアル設定ツール
ハードウェアピン、OS パラメータ、DTC 故障コード、コンポーネントカットを可視化設定、低層コードを自動生成
iRockModel モデリングツール
Simulink/Stateflow 互換、アルゴリズムモデリング、ステートマシン設計、ワンクリックコード生成に対応
iRockCal オンラインキャリブレーションツール
CAN FD リアルタイム調参、キャリブレーションファイル入出力、パラメータ可視化管理
iRockDiag 診断ツール
UDS 診断インタラクション、DTC 読み書き消去、ブラックボックスデータ解析、バスログ取得・再生
FinSH カーネルデバッグターミナル
低層タスク、モーター状態、故障情報、システムモードのリアルタイムデバッグ
iRockOTA アップグレードツール
差分包化、ブレークポイント再開、アップグレード検証、リモートバージョン管理
08 / EDITIONS
OS エディション階層
ライト版
教育、簡易リハビリ機器
基礎二駆/四駆制御、アクティブサスペンションなし、低コストで普及型
スタンダード版
産業・研究シーン
全シャシー制御 + 基礎安全機能、単機運用
プロフェッショナル版
救援・軍事ハイエンドシーン
全機能安全 + ブラックボックス遡及 + OTA アップグレード
エンタープライズ分散版
大規模プロジェクトクラスタ展開
マルチコントローラクラスタ、多機編隊協調
09 / PRODUCT MATRIX
製品マトリクス
| 製品モデル | ポジショニング | OS 構成 | ターゲット顧客 |
|---|---|---|---|
| Ranger X1 | プロフェッショナル救援ロボット | OS プロフェッショナル版 + 救援専用コンポーネント | 消防、緊急救援機関 |
| Scout X2 | 軍事偵察ロボット | OS プロフェッショナル版 + 編隊 + 低遅延映像伝送 | 防衛研究、軍需産業関連機関 |
| Inspector X3 | 産業点検ロボット | OS スタンダード版 + 点検センシングコンポーネント | 電力、石油・ガス、鉱山企業 |
| Explorer X4 | 屋外科学測量プラットフォーム | OS スタンダード版 + SLAM 測量コンポーネント | 地質・環境科学研究機関 |
| Rehab X5 | スマートリハビリ車椅子 | OS ライト版 + バランス制御コンポーネント | リハビリ病院、介護機関 |
| Educator X6 | 教育研究開発プラットフォーム | OS オープンソースライト版 + シミュレーションインターフェース | 大学、専門学校、競技チーム |
10 / ROADMAP
24ヶ月開発ロードマップ
基盤プロトタイプ期
OS 低層アーキテクチャの実装完了、基本機能を利用可能に
- デュアルコア安全カーネル開発、MPU 分離、混合クリティカリティスケジューリング実装
- 標準化 HAL ハードウェア抽象層、40ピンペリフェラル全対応
- 通信、診断、シャシーコアサービスと基礎 VFB バス
- OS ライト版プロトタイプ、基礎設定ツール、初代テスト機を出力
標準化量産期
アーキテクチャ標準化、ツールチェーン完結、量産能力の確立
- 6層アーキテクチャ完全標準化、AUTOSAR インターフェース仕様に整合
- iRockBuilder ツールチェーン一式をリリース・反復
- ASIL-B 安全文書作成とシステム信頼性テスト
- 6つの製品ラインのコンポーネントモジュール化実装、工程量産試作機を出力
商業化エコシステム期
認証取得、エコシステム構築、商業化の規模的利益実現
- 分散クラスタ、多機編隊の高度機能開発
- TÜV ASIL-B SEooC OS 認証を取得
- 標準化 API を公開、開発者エコシステムを構築
- 全シリーズ製品量産、OS 対外ライセンス・カスタム開発事業を開始
11 / MARKET
市場機会
国産化代替の需要
軍事、緊急、産業分野では海外クローズドソースソフトへの依存が禁止——国産自主 OS の缺口は巨大
安全コンプライアンス需要
ハイエンド無人装備には ISO 26262 機能安全認証が必須、業界コンプライアンス基準は継続的に上昇
標準化需要
業界ソフトウェアの断片化が深刻、統一基盤の欠如が規模化量産を制約
シーン特化需要
汎用車載 OS ではオフロード、輪足、多機編隊の特殊シーンに対応不可——専用 OS が独自の参入障壁を持つ
競合ベンチマーク
| 競合 | 強み | 弱み | iRockRider の優位性 |
|---|---|---|---|
| Boston Dynamics | 成熟した運動アルゴリズム、高いブランド認知度 | 極めて高価、ソフトウェア閉鎖、アクティブサスペンション非対応、標準化 OS 基盤なし | オープンでカスタマイズ可能、全シーン対応、高コスパ、量産対応 |
| ANYbotics | 産業点検の高い信頼性、豊富な導入実績 | 機能が単一、オフロード四駆能力なし、マルチモードシャシー制御非対応 | ネイティブ四駆 + アクティブサスペンション + 編隊協調、より広いシーンカバレッジ |
| 商用 AUTOSAR プラットフォーム | 汎用車規標準が完備、成熟したエコシステム | ライセンスコスト高、特殊シャシーネイティブサービスなし、ツールチェーン分断、適応周期が長い | シーン専用基盤、統合ツールチェーン、ライセンス料ゼロ、高速イテレーション |
| 国内中小メーカーの断片的ソフトウェア | ハードウェアコストが低く、柔軟な納品 | 自研 OS なし、機能安全体系なし、アーキテクチャ零散、量産認証不可 | 標準化階層アーキテクチャ、ASIL-B 準拠、量産可能、ライセンス可能、再利用可能 |
12 / BUSINESS
商業化モデル
4つの収益モデルの組み合わせ——ハードウェアキャッシュフローから高利益ソフトウェアライセンスまで。
完成車ハードウェア販売
6シリーズのロボット完成車販売——中核的な基礎キャッシュフロー
OS ソフトウェアライセンス
サードパーティロボットメーカーへの階層別 OS 永久ライセンス販売——高利益率のアセットライト収入
業界カスタム開発
軍事、緊急、産業顧客向けの専用機能カスタムとソフト・ハード一体開発サービス
年間サブスクリプションサービス
技術サポート、OS バージョンアップグレード、キャリブレーション・診断トレーニング、データ付加価値分析サービス
長期戦略
プラットフォーム汎用化
マルチチッププラットフォーム適合を拡大、単一ハード依存から脱却、特殊移動装備の汎用 OS 基盤を構築
演算力アップグレード
AP 級インテリジェント演算層を追加、車載大規模モデル・ローカル AI 推論に対応、高次インテリジェント無人装備に適合
エコシステム規模化
開発者プラットフォームを完善、アプリストアを構築、業界のソフト・ハードエコシステムループを形成
業界標準化
輪足オフロードロボット低層制御の業界標準共同構築を推進、業界リーダーの地位を確立
市場グローバル化
技術コスパ優位性を活かし、海外特殊ロボット市場を開拓、国産 OS ブランドを構築
1つのOS基盤で全域装備を駆動
自動車規格の全域リアルタイムOS——特殊移動装備のための標準化ソフトウェア基盤。